Humanoidirobottiavainmoduulin käyttövinkkejä

Humanoidirobotin avainmoduulit (erityisesti nivelmoduulit) ovat keskeisiä komponentteja -dynaamisen ja suuren{1}}tarkkuuden liikkeen saavuttamiseksi.

 

Yhteismoduulin käyttövinkkejä
Nivelmoduulit on yleensä integroitu moottoreihin, vaihteiston alennussuunnittelijoihin, koodereihin, ajureihin, liittimiin jne. Niitä käytettäessä tulee kiinnittää huomiota seuraaviin seikkoihin:

 

Liittimen valinta ja asennus
Aseta etusijalle liittimet, jotka tukevat moni-kanavajohdotusta, tärinänkestävyyttä ja pientä kosketusvastusta (alle 30 mΩ), kuten Greenconn GB01 -sarjan johdin---liittimet.
Varmista, että liittimessä on jännitystä vaimentava rakenne, joka kestää johtosarjan väsymisen, joka johtuu toistuvasta liitoksen taipumisesta.
Käytä pienissä tiloissa 1,25 mm:n jakoa kompaktia asettelua, joka vastaa sekä teho- että signaalihybridijohdotusvaatimuksia.

 

Enkooderin asetukset ja palaute
Pyöriville nivelille suositellaan kaksois-enkooderimallia (suuri-nopea pää + pieni-nopeuspää) sijainnin palautetarkkuuden parantamiseksi. lineaariset liitokset, kuten taitavat kädet, voivat käyttää yhtä kooderia.
Suosi absoluuttisia enkoodeja välttääksesi virran kytkemisen-; magneettiset tai induktiiviset kooderit sopivat paremmin iskunkestävyyteen ja laajoihin lämpötiloihin.
Huippuluokan-sovelluksissa (kuten taitavissa käsissä) voidaan käyttää kapasitiivisia koodereita (kuten Netzer), jotka tarjoavat-kosketukseton toiminnan, pitkän käyttöiän ja korkean resoluution.

 

Vaihteiston vähennyssovitus
Korkean vääntömomenttitiheyden skenaariot (kuten lonkka- ja polvinivelet): aseta etusijalle harmoniset vähentäjät (kuten Green Harmonic tai Harmanaco), joiden välys on < 1 kaariminuutti.
Kevyet tai hinta
Korkeat ylikuormitusvaatimukset (kuten katutanssi tai hyppy): käytä sykloidisia liitosmoduuleja, jotka tukevat 5-kertaista välitöntä ylikuormitusta (kuten Hichuan-ratkaisut).

 

Lämmönhallinta ja ylikuormitussuoja
Huippuvääntömomentin (kuten 360 N·m) nivelmoduulien keston tulee olla enintään 500 ms, jotta vältetään käämien ylikuumeneminen, eristyksen vanheneminen tai kestomagneettien demagnetoituminen.
Käytä luonnollista lämmönpoistoa + kevyttä koteloa (kuten alumiiniseosta) välttääksesi paineilman tai nestejäähdytyksen aiheuttaman lisäpainon.
Pro-sarjan moduulit (kuten Crab Intelligence R120-Pro) tukevat verkossa vaihdettavia välityssuhteita, mikä mahdollistaa virrankulutuksen ja kuormitussuhteen dynaamisen optimoinnin kuormituksen mukaan. ...